A primitiva fortificação de Sesimbra, é atribuída aos muçulmanos, mas esta região foi ocupada por diversos povos, antes da invasão árabe da península, como os romanos ou os visigodos.

No contexto da reconquista cristã da Península Ibérica e expansão do território português, D. Afonso Henriques conquistou o castelo de Sesimbra em 1165, mas voltaria a cair nas mãos dos árabes, para só em 1200, no reinado de D. Sancho I, ser definitivamente conquistado.

Este castelo foi perdendo importância ao longo dos séculos, e a povoação foi-se transferindo para a zona do porto, sobretudo a partir do desenvolvimento da construção naval, na época dos descobrimentos portugueses, época em que D. Manuel I, mandou construir junto à praia, o forte de São Valentim, que viria a ser substituído, no século XVII, após a sua ruína, pelo Forte de São Tiago.

Com a guerra da restauração da independência portuguesa, em 1648, D. João IV, mandou reparar o castelo e fazer a sua adaptação ao uso de artilharia. Classificado como Monumento Nacional, está bem conservado, apesar dos danos causados pelo terramoto de 1755, dado que já foi alvo de obras de restauro.