O castelo de Santiago do Cacém entrou definitivamente para a posse portuguesa em 1217, no reinado de D. Afonso II, depois de já ter sido conquistado por D. Afonso Henriques em 1158, e ser de novo conquistado pelos árabes.

Esta região foi habitada, pelo menos desde a ocupação romana da península, a que se seguiram os visigodos e muçulmanos que terão construído a primeira fortificação ou melhorado a existente.  

Este castelo, assim como os de Almada, Palmela e Alcácer do Sal, foram doados à Ordem de Santiago, mas em 1594, durante a dinastia dos Filipes, Santiago do Cacém foi doado aos duques de Aveiro.

Depois da Guerra da Restauração, a importância militar deste castelo foi-se perdendo e as suas estruturas foram-se arruinando. Classificado como Monumento Nacional, já foi intervencionado no sentido do seu restauro, por parte da Direcção-Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais.

Esta fortificação foi construída sobre uma retangular, conservando ainda nas suas muralhas vestígios da construção muçulmana, tem dez torres de que se destaca a Torre de Menagem.