O Castelo do Sabugal, adquiriu uma dimensão mais significativa no reinado de D. Dinis, reinado em que também passou a integrar definitivamente o território português, após a sua conquista ao reino de Leão e ter sido assegurada a sua pertença a Portugal, pelo tratado de Alcanices.

Todavia no local do castelo já devia existir uma fortificação desde a época dos romanos, depois dominada pelos árabes e que no contexto da reconquista cristã da Península Ibérica, terá sido conquistada por D. Afonso Henriques e depois perdida para o rei de Leão.

Após a sua inclusão no território português em 1297, D. Dinis manda ampliar as suas defesas, nomeadamente reforçando as muralhas e erguendo novas torres, entre elas a Torre de Menagem.

Ao longo dos séculos foram sendo feitas outras obras, por exemplo, em 1515, no reinado de D. Manuel I, e também foi modernizado durante a Guerra da Restauração da Independência depois de 1640, servindo mais tarde como aquartelamento de tropas, durante as invasões francesas.

Com a perda de importância militar destas fortificações, o Castelo do Sabugal teve a sorte de outros monumentos, com a utilização da pedra das suas muralhas para construção de habitações e a utilização do espaço interior como cemitério.

Em meados do século XX, a Direcção-Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais, deu início à sua recuperação, com campanhas de trabalhos que se prolongaram até ao final do século.