O castelo de Campo Maior, foi mandado construir por D. Dinis, por volta de 1310, como forma de reforçar as defesas fronteiriças, e a importância desta função levou também D. João II e depois D. Manuel I, a reforçarem as suas defesas.

Em meados do século XVII, a fortaleza foi alterada para a utilização de artilharia e construídas novas linhas de defesa, que transformaram a povoação numa praça-forte.

Em 1732, durante um violento temporal, um raio caiu sobre o paiol, provocando uma explosão seguida de incêndio, que para além dos danos no castelo, devastou uma boa parte das habitações existentes à sua volta.

Depois deste desastre, D. João V, decretou a sua reconstrução, está classificado como Monumento Nacional, tem vindo a ser alvo de obras de conservação e restauro e actualmente está sob a responsabilidade do IPPAR.

O castelo tinha inicialmente seis torres, mas apenas restam duas, existe ainda parte do fosso, a cerca da vila é reforçada com sete torreões, os antigos aquartelamentos têm utilização civil.